Hepimiz zombileri ve robotları seviyoruz, ikisi de bir gün bizim geri dönüşümüz olması muhtemel olan şeylerden. Ürpertici küçük bir robot zombi kurarak birlikte yardım edelim.

Bu Eğitilebilirlik ile hedefim bir oyuncak bebek almak ve servolar ve mekanik bağlantılarla canlandırmaktır. Braaaaini'leri bir Arduino mikrokontrolcüsü olacaktır.

Projelerim için elimden gelen her şeyi kullanmaktan hoşlanıyorum, çünkü maliyeti düşürüyor, ancak bu aynı anda elinizde aynı eşyalara sahip olamayacağınız anlamına geliyor, alternatifler vermeye çalışacağım. Ayrıca, sen bir yapımcısın, anlayacaksın.

Aynı şekilde, tasarımım sınırlı aletler etrafında planlandı, el aletlerinden CNC kesicilere veya bunların arasındaki herhangi bir şeyle yapabilirsiniz.

Bu proje daha önce hiç yapmayan biri için oldukça iyi bir tanıtım robotu olabilir.

Bir uyarı kelimesi: Bu projenin ortasında, bir robotu elbiseye sığdırmak için mücadele ettiğimde ve zamanımla ne halt ettiğimi kendime sormak için bir adım atmak zorunda kaldığımda bir nokta vardı … sanırım bu sana da olabilirdi, endişelenme, bittim;-)

Utanmaz Fiş

Tüm bu projeyi Eğitmenler yarışması için başlattım, bu yüzden güzel olduğunu düşünüyorsan ve sivri zombotlar tarafından yenilme riskini almak istemiyorsan, oyuna müteşekkirim!

Güncelleme: Teşekkürler Beyler!

Bu yüzden Cadılar Bayramı yarışmasında bir ödül kazandım, oylarınız için teşekkürler!

22 Ekim 2014 - Güncelleme: Uzaktan Kumanda Eklendi (adım 21) ve daha ayrıntılı bir video

Gereçler:

Adım 1: Gerekli Parçalar

Elektronik

4x Yüksek Torklu Servolar

Silahların servoları, robotun ağırlığını kaldırmak zorunda olduklarından göreceli olarak yüksek torklara ihtiyaç duyarlar. Mümkünse çift yataklı servolara gitmeyi de tavsiye ederim. Bunlar, yan yükleri daha iyi idare etmek için çıkış milinin her iki ucunda bir yatağa sahiptir.

Metal dişli ve çift bilyalı rulmanların sesini sevdiğim için Trackbby TS-600MG'yi HobbyKing'den kullandım. Bilyalı yatakların kurgu olduğu ortaya çıkmış, miller pirinç burçlar ile desteklenmiştir.

2 kere İnce Servolar

Boyuna giden servolar (canlandırmayı seçerseniz) çok ağırlık kaldırmak zorunda kalmaz, bu nedenle küçük düşük profilli servolar yapar. 9g servo olsa da göreve kalmayacağını düşünüyorum.

Onları elimde bulundurduğundan HobbyKing'den Corona DS-239MG kullandım.

Arduino Nano

İstediğiniz herhangi bir mikro denetleyiciyi kullanın, ancak DealExtreme'den tekne yükü tarafından satın aldığım Arduino Nano'ya kısmi geliyorum.

Piller

Ücretsiz olarak aldığım 6x 4.2V Li-ion pil kullandım (10 yıl önce bitmişlerdi, ama heck, bu bir zombi değil mi?). Size uygun olanı kullanabilirsiniz, seçiminiz DC-DC dönüştürücü gereksinimlerinizi etkileyecektir.

DC-DC dönüştürücü / UBEC (Evrensel Akü Eleme Devresi)

Burada ihtiyacınız olan şey pillerinize bağlıdır, daha fazla bilgi için elektronik bölümünü okuyun).

Hurdaya çıkarılmış bir telekomünikasyon ekipmanından çıkardığım eski bir Volgen FDC15-48S05 kullandım, bu yüzden tamamen aynı birini bulamazsınız.

RC pil kullanıyorsanız, radyo kontrol dünyasından bir UBEC kullanabilirsiniz (HobbyKing oldukça fazla seçeneğe sahip, TURNIGY 8-15A UBEC hakkında robotlar için iyi şeyler okudum, ancak kendim denemedim)

Muhtelif Bit ve Bobs

Konektörler (piller için)

Perfboard / Stripboard (DealExtreme'den aldım)

Yalıtılmış tel

2,54mm (0,1 ") başlık pimleri (servoları takmak için)

Lehim

Yalıtım Bandı

Isı Büzüşmeli

Mekanik

Torso / Omuz montajı

6mm MDF (akrilik, kontrplak, alüminyum kullanabilirsiniz, kesmek için aletleriniz varsa

Ahşap tutkalı (ahşap kullanılıyorsa)

Kibrit çöpü / Kürdan (dübel olarak kullanılır)

Kol Bağlantıları

12mm dübel (yaklaşık 800mm kullandım)

Alüminyum Servo Boynuzları (DX veya HK)

Boyun Bağlantısı

Bisiklet fren kablosu

Fren Kablo borusu

Servo kablosu için EZ Konnektörleri (DealExtreme eşdeğeri)

Yay / Servo Bağlantı Bilyalı Eklem (bazı lastik hortumlar kullanılabilir)

Bağlantı Elemanları

Hemen hemen her şey için M3 (3mm) bağlantı elemanları kullandım. Eski elektronikleri parçalara ayırırsanız, bunlardan bir sürü bulacaksınız (tabii ki onlar da satın almak için ucuzdurlar).

M3x12mm vidalar

M3x30mm vidalar

M3 fındık (eğer alabilirsen Nylocs kullanışlıdır)

M3 rondelalar (split ve flat)

Estetik

Oyuncak bebek

Büyük olan muhtemelen bu durumda daha iyidir. Yerel Çin dükkanını buldum ve bu ucuzluklardan birini kumaş gövdesi ve plastik uzuvları ile satın aldım.

Zombification

Akrilik boya

Plastik Ambalajlar (tercihen beyaz)

Patlamış mısır taneleri (dişler için)

Silikon (veya diğer esnek tutkal)

Süper Yapışkan / Çift Taraflı Bant

Adım 2: Gerekli Araçlar

Mekanik iş

• CNC router / kaydırma testere / lazer kesici / yapboz / el testeresi
• Matkap basın / El matkabı / Ev yapımı Matkap Basın
• Tornavidalar
• Soket / Anahtar

Elektrik işi

• Havya
• kerpeten
• Yan kesiciler

Yazılım

• Arduino IDE
• Macun (isteğe bağlı)

Adım 3: Elektronik: Güç Kaynağı

Güç Kaynağı Gereksinimleri

servolar

Servoların çoğu 5V veya 6V'luk bir tedarikte tükenmek üzere derecelendirilmiş olsa da, 7,4V kabul edecek bir avuç HV (High Voltage) bulacaktır. Maden sadece 6V'a kadar derecelendirildi, bu yüzden voltajı ayarlamak için bir yola ihtiyacım vardı.

Arduino

Ardunio, 5V'a ayarladığı 7-12V giriş voltajına ihtiyaç duyar (veya doğrudan 5V'luk bir besleme sağlayabilirsiniz). Gereken akım, servolara kıyasla ihmal edilebilir. Tüm bilgiler için veri sayfasına göz atın.

Gerilim Dönüşüm

Ayrıca, yüksek güç tüketen herhangi bir bataryaya da erişemedim (kapasitesi ve voltajından daha fazla bir batarya var, bazı bataryalar güçlerini diğerlerinden daha hızlı bir şekilde sağlamada daha iyi, yani motorlar için çok fazla akım sağlayanlar) / servolar gerektirir), bu yüzden seri olarak altı adet 4.2V pili istiflemeye karar verdim, bu da maksimum şarjda 25.2 V'luk bir çıkış voltajına neden oldu.

POWER = CURRENT * VOLTAGE (P = IV) olduğunu unutmayın, bu nedenle DC-DC dönüştürücünün çıkışına çekilen gücün piller tarafından sağlanan güce eşit olduğunu varsayarsak, o zaman pillerin sağlaması gereken akım sadece (Vout / Vin) * (Iout), bu benim durumumda çıkış akımından yaklaşık 5 kat daha düşük bir giriş akımı anlamına gelir.

Radyo kontrol dünyasından bir UBEC kullanabilirsiniz (Hobby King oldukça fazla seçeneğe sahip, TURNIGY 8-15A UBEC hakkında robotlar için iyi şeyler okudum, fakat kendim denemedim)

Ardunio'ya, DC-DC dönüştürücü yerine 12V doğrusal bir regülatör vasıtasıyla güç vermeye karar verdim, tıpkı servolar mevcut kapasitesini aştığında (aksi halde Arduino'nun yeniden başlatılmasına neden olur) dönüştürücünün çıkması veya akım sınırlandırması olması durumunda). 12V regülatör tüm ekstra voltajı ısı olarak düşürür, ancak Arduino'nun şu anki çizimi çok düşük olduğundan bu önemli bir şey değildir. Arduino'nun dahili regülatörü 12V'u 5V'a düşürüyor.

kablolama

Güç kaynağının kablolaması inanılmaz derecede basittir. Pilleri takmak için 2.54mm başlık pimi ile küçük bir parça şerit yaptım, birinin pozitifini diğerinin negatifine bağladım. Tamamlandığını gösterdim, ancak bir RC batarya kullanıyorsanız, böyle bir tesadüfe ihtiyacınız olmayacak.

Ben de ve açma / kapama açma / kapatma düğmesi dahil.

Sizinle birlikte gelen DC-DC dönüştürücüyü dikkatle okuyun ve hangi pinlerin / fişlerin pilden +/- aldığını ve hangi pinlerin / fişlerin çıkış sağladığını göreceksiniz.

• HobbyKing'den satın alırsanız, insanların ürün hakkındaki yorumlarını okumak her zaman akıllıca olacaktır, işaretlemeler / dokümantasyon güvenilir değildir.
• Benim yaptığım gibi temizlenmiş bileşenleri kullanıyorsanız, Google arkadaşınızdır. Dönüştürücüm için üzerinde basılı sayıları arayarak sorun çıkarmadan bir veri sayfası bulabildim.

Adım 4: Elektronik: Devreyi Kurun

Devre aslında son derece basittir; Tek yaptığımız Ardunio'ya ve servolara güç sağlamak.

• Ardunio'ya 12V güç sağlayın (Arduino bunu 5V'a kadar ayarlayacaktır)
• Servolara 5V güç sağlama
• Arduino'nun çıkış pinlerini servo veri hatlarına bağlayın.

Arduino ve Servo Pimleri

Arduino'yu lehim parçasına lehimleyerek ve 2,3,4,5,6 ve 7 numaralı dijital pimlerin yanına 3 sıra 2,54 mm başlık pini koyarak başladım.

Arduino'ya en yakın sıradaki pinlerin her birini bitişik dijital pin'e bağlayın.

Arduino'dan gelen 2. sıra, servolar için hepsini birbirine bağlayan 5V güç kaynağı rayıdır.

Arduino'nun 3. sırasını servolar için negatif (toprak) güç kaynağı rayı, hepsini birbirine bağlayın.

Güç

Önceki adımda güç gereksinimlerimizi planladık ve aküler için konektörler yaptık.

Mukavva üzerine karşılık gelen bir konektörü lehimledim ve DC-DC dönüştürücünün ve 12V regülatörünün pozitif girişlerine pozitif olarak koştum.

Akü konektörünün negatifini, DC-DC dönüştürücünün ve 12 V regülatörünün negatif girişlerine / topraklama pimlerine çalıştırın.

DC-DC dönüştürücünün 5V çıkışını servo pinlerinin merkez sırasına, toprak / negatif çıkışı da servo pinlerinin en dış sırasına götürün.

12V regülatörün çıkışını Ardunio'daki "Vin" pinine alın ve Ardunio'nun "GND" pinlerinden en az birinin toprağa bağlı olduğundan emin olun (pil negatif).

kondansatörler

Kapasitörler, en yüksek koşullar altında servolara akımın bir kısmını sağlayarak regülatöre yardımcı olmak için vardır. İnanılmaz hızlı bir şekilde boşalabilen ve şarj edebilen minik piller gibi çalışırlar.

İki 560 uF kapakla başlayıp nasıl gittiğini görecektim, bu benim için yeterliydi.

Seçtiğiniz kapasitörleri Toprak ve 5V servo raylar arasına yerleştirin. Elektrolitik kondansatör kullanıyorsanız, polariteyi doğru aldığınızdan emin olun (şeritli taraf negatif)

Adım 5: Planlama, CAD Çalışması

Bu aşamada “yarı zombi” bir tarayıcı yapacağım bir konseptim vardı, bu yüzden robotun gerçekte nasıl hareket edeceğini bulmak için bir şeyler çizmeye başladım. Kalem ve kağıt planlamanın inanılmaz derecede faydalı olduğunu düşünüyorum. CAD araçlarını parçalamadan önce normal olarak sayfalar ve doodled çizimlerle sonuçlanırım. Bu özel proje için, karım bir TV şovu izlemeye çalıştığı sırada, kollarımın etrafını yarım zombi gibi sallamak gibi bir sürü eskiz yapma anlamına geliyordu.

Sonunda gittiğim tasarım, robotistler için kol başına "2 derece serbestlik" (DOF) diyor.

1. Yukarı ve aşağı hareket edebilen omuz,
2. Doğrusal olarak ileri ve geri hareket eden "dirsek". Servonun dönme hareketi (çoğunlukla) doğrusal bir harekete dönüştürülerek 2. bir bağlantı eklenir ve kolu bir paralelkenar haline getirilir.

Aklımda bir tasarıma sahip olduğumdan, CAD'de bir şeyler çizmeye başladım. Bunun için kullanılacak çok sayıda araç var (AutoDesk mucidi öğrenciysen iyi bir ücretsiz seçenek gibi gözüküyor), ancak çalışma yoluyla erişimim olduğu için SolidWorks'ü kullandım. 3B cad'in tüm konusu burada ele alınmayacak kadar fazla, ama bunlar benim odaklandığım şeyler.

• Bir CNC router'a erişimim olmasına rağmen, bir tasarımla sonuçlanmak istemiyordu, bir tasarımın üretilmesi imkansızdı. Tüm parçalar 2B'dir, yani bir lazer kesici, kaydırma testeresi ve hatta el testeresi ile kolayca kesilebilirler.
• Kullanılabilir 6mm MDF vardı, bu yüzden tasarladım. Tasarım, kesiklerin derinliğini ayarlayarak diğer kalınlıklar için kolayca ayarlanabilir.
• Kullandığım CNC router üzerinde bulunan en küçük bit 6 mm idi, bu yüzden neden ondan daha küçük iç çaplar yok.

El ile kesmeden önce, bir CNC aleti ve ayrıca ölçeklendirmek ve malzemenize yapıştırmak için yazdırabileceğiniz PDF'ler kullanmak istiyorsanız, DXF dosyalarımı ekledim.

Tasarımlarımı kullanırsanız, delik yerleşimlerinin servolarınız için çalıştığını onaylamak istersiniz.

Adım 6: Torso: Kes ve Yapıştır

Kesme

Buradaki ilk adım parçaları kesmekti. Bu konuda söylenecek fazla bir şey yok.

• Bir CNC makinesi kullanıyorsanız (lazer kesici veya yönlendirici), o zaman CAD adımında yarattığınız DXF dosyalarını kullanacaksınız (benim kullanmak isterseniz mayın planlama adımında bulunabilir).
• Elle yapıyorsanız ve tasarımımı kullanmak istiyorsanız, parçaların PDF'sini (planlama adımında bulunur) yazdırın ve malzemenize yapıştırın, daha sonra bir kaydırma testeresi, demir testeresi veya diğer araçları kullanarak kesin Pis pençelerini giy. Biri el ile keserse kesinlikle bazı şekilleri basitleştirebilir.

tutturma

Sıradaki parçaları birbirine bağlamak. 6mm MDF parçalarım kesildiği için PVA (özellikle Alcolin Cold Glue) kullandım, parçalarınızı akrilik veya başka bir malzemeden keserseniz uygun bir yapıştırıcı seçmeniz gerekir. Çok kelepçeli olması kullanışlı bir yer. Resimlerimden görebileceğiniz gibi, yeterli kıskaç yok, bu yüzden mengenemi de kullandım.

Parçalar yapıştırıldıktan sonra çok rijitti, ancak ekstra dayanım için bazı dübellere yapıştırmaya karar verdim. Parçalar birbirine yapıştırıldığında, bitişik parçalar ve tutkalla kaplanmış kibritler içinden dik olarak bazı küçük delikler açtım (kibrit çöpleri veya kürdanlar idealdir, deliklerinizi buna göre delinir). Yine de kayda değer, MDF kenarlarını delip açmayı sevmiyor ve ayrılmayı seviyor; Bunu 2 mm'den 2,5 mm'ye 3 mm'ye kadar art arda daha büyük uçlarla delerek hallettim.

Tüm tutkal yerleştirildikten sonra, dışarı çıkan dübelleri temizlemek için bir parça zımpara kağıdı kullanın.

Adım 7: Gövde: Omuz Düzeneği

Artık parçalarınız 3 ayrı düzene, gövde, sol omuz desteği ve sağ omuz desteği içine yapıştırıldığında servoları takmaya başlayabilirsiniz.

ÖNEMLİ: Kornaları takmadan önce servoları ortalamanız gerekir. Bunu yapmanın en kolay yolu bir servo test cihazıdır (resmimdeki gibi) ancak sizde yoksa Arduino'nuzu da kullanabilirsiniz. Daha fazla yardıma ihtiyacınız olursa "Servolar: Tazeleme" adımına bakın.

Omuz servolarını bazı M3x12mm pozi vidalar ve M3 somunlarla birlikte, yaylı rondelalarla birlikte, titreyen titremeleri önlemek için (Loctite de kullanabilirsiniz) kurdum.

Servo kornasını omuz servosuna takın. Madeni yatay yaptım, ama geriye dönüp baktığımda keşke aşağı yukarı 20 derecelik bir eğim monte etseydim keşke. Zombinin, kollarını hava aldırmadığı gibi havaya kaldırması için hiçbir neden yok, ama onları aşağıya doğru eğmek, sürünürken "yerden yüksekliği" artıracak.

Omuz desteklerini servo boynuzlarına takın. Burada tornavida kullanmak zorunda kaldım, çünkü içine bir tornavida sokmak imkansızdı.

Şimdi dirsek servolarını, omuzlarıyla aynı boyutta vida ve somunlarla takabilirsiniz.

Son olarak, omuz servosunun dönme noktasının karşısındaki deliğe uzun bir vida takın, bu, servo yataklarına çok fazla yan yük yerleştirilmesini önler. Muhtemelen daha temiz bir çözüm var, ama daha ucuz bir tane olduğunu düşünmüyorum. Kollar yüksek hızda hareket etmediğinden sürtünme gerçekten bir sorun olmamalıdır. Vidayı yerinde tutmak için bir M3 Nyloc somun kullandım, ancak çok fazla sıkmamaya dikkat ettim (sürtünmeye neden olmasını istemiyoruz, sadece vidanın düşmesini durdurmak için).

Herhangi bir Nylock somununa erişiminiz yoksa, sadece iki normal somun kullanın ve bunları birbirine doğru sıkın.

Adım 8: Kol Bağlantılarını Yapma

Tasarım Kuramı

Planlama aşamasında tartışıldığı gibi, kolların bir paralelkenar oluşturması gerekir, bu "önkol" çubuğunun her zaman servo şaftı ile paralel çubuğun dönme noktası arasında çizilen hayali bir çizgiye paralel kalacağı anlamına gelir. Paralel bağlantı "dirsek" servomuzun dönmesini etkili bir şekilde ön kol çubuğunda ileri / geri hareketine çevirir.

Netlik için açıklamalı resme bakın: A ve B aynı uzunluktaysa ve C ve D aynı uzunluktaysa, A her zaman B'ye paralel olur.

Kol parçalarınız paralelkenar oluşturdukları sürece, istediğiniz herhangi bir uzunlukta olabilirler. Bebeğinizin ölçeğine uygun bir şey seçin. Robotunuzun üst kollarının uzunluğunu arttırırken bir uzlaşma olduğunu unutmayın. Daha uzun üst kollar, gövdeyi yerden daha yükseğe kaldırabileceğiniz anlamına gelir, ancak aynı zamanda servolarınızın daha fazla tork üretmesi gerektiği anlamına gelir.

Bir ordu kurmak

Fotoğraflarımın bazılarında alüminyum çubuklardan yapılmış silahlar göreceksiniz. Bunlar benim ilk konseptimdi, ancak sınırlı araçlarım ile çalışmak çok zordu. Biraz düşündükten sonra bunun yerine 12 mm parke dübelleri kullanmayı seçtim, bunlar harika, el aletleriyle çalışmak kolay ve yeterince güçlü.

Servo boynuzlarınıza ve kol uzunluklarınıza göre deliklerinizi tam olarak nereye koyacağınıza karar vermeniz gerekecektir. Sahip olduğum tek öneri, kolu servodan kesip atmak, böylece boynuzu servodan çıkarmadan boynuzdan çıkarabilmeniz için, resimlere bakarsanız bunu sonuna kadar yaptığımı göreceksiniz.

Ayrıca bazı kolları düz bir şekilde kenarlara düzlemeyi seçtim, bunun nedeni çoğunlukla sahip olduğum vidaların çok kısa ya da çok uzun bir dokunuş olmasıydı.

Paralel çubukları ön kola bağlamak için sürtünmeye neden olana kadar uzun vidalar kullandım (yaklaşık 30mm, ancak dübellerinize bağlı olacaktır), Nyloc somunları sürtünmeye neden olana kadar sıkıldı.

Oyuncak Silahlar için Montaj

Oradayken, muhtemelen oyuncak bebek kollarına uygun sınamak ve bunları monte etmek için bir yöntem yapmak istersiniz.

Yaptığım yol, M3x16mm dişli altıgen devre kartı ara parçasından daha küçük bir kesir olmasına rağmen bir delik açmaktı, ardından ara parçayı deliğe dikkatlice dokunun. Ahşabın etrafında deforme olduğu için çok sağlamdı, ama yerinde tutması için etrafına biraz süper yapıştırıcı sıkmıştım. Ayrıca arka yüzünde bir rondela bulunan çok kısa bir vida koydum, bu da yapıştırma işlemi başarısız olsa bile delikten geri çekilemediği anlamına geliyordu. Şimdi plastik bebek kollarını ön kol çubuğuna sabitlemek için kullanılan dişli bir delik vardı.

Adım 9: Elektronik Tepsisi Ekleme

Kullanmayı seçerseniz, elektronikleri ve boyun servolarını taşımak için küçük bir tepsi yapmanız gerekecektir. Elektroniği taşımanın yanı sıra, bu tepsi kollara dayanacak bir şey vermenin önemli bir işlevini yerine getiriyor. Robotun onsuz hareket etmeye çalıştığını göreceksiniz.

Bu tepsi orijinal tasarıma kolayca ek bir parça olarak yerleştirilebilirdi, ama ben bu şeyi anında tasarlıyordum, o yüzden benimki ayrıydı. Sadece 4mm plastikten bir hurda parçası alıp, gövdeye cıvatalamak için bir miktar atılmış dik açılı alüminyum ekstrüzyon kullandım.

Tepsinizin büyüklüğü ne tür elektronik / güç sistemiyle çalıştığınıza bağlı olacaktır. Son düzenlememin bazı resimlerini ekledim, işleri nasıl düzenlediğime dair bir fikir. Tek tek öğelerle ilgili daha fazla bilgiyi ilgili adımlarda bulabilirsiniz.

Not: Boyun servolarını kullanmayı planlıyorsanız, elektronik tepsiyi takmadan önce gövdeden delikler açmak isteyebilirsiniz, çünkü

Adım 10: Boyun Bağlantısı

Servolardan tasarruf etmek istiyorsan, kafayı canlandırmana gerek yok, ama bunun iyi olacağını düşündüm, ben de öyle yaptım. Yapmamaya karar verirseniz, belki bir bahar üzerine monte etmeye çalışın, bu biraz zombi kıpırdatmamalı.

Kafa montaj plakası

Kafanı monte etmek için bir şeye ihtiyacın var. MDF diskini kesmek için bebeğin boynuna en yakın çaptaki deliklerimi kullanmayı seçtim. Tekrar yapıyor olsaydım tahta kullanırdım (çünkü MDF kenarlarına vidalanmış şeylerden hoşlanmaz) ya da tamamen farklı bir yol bulurdu.

Daha sonra ayrılmayı önlemek için art arda daha büyük uçları olan diskin kenarlarına üç delik açtım ve bazı M3 dişli altıgen devre kartı ara parçalarını yerleştirip yerine yapıştırdım. Bebeğin boynuna uygun delikler açmıştım, böylece kafayı kısa tahta vidalarla kolayca karta sabitleyebildim.

bağlantı

Asıl planım, boyun eklemi olarak döner bir vida üzerinde RC bilyeli eklem kullanmaktı, ancak bu bana umduğum sıvı hareketini vermedi. Yine de fotoğraflarını ekledim, çünkü bir şeyleri başarmanın kaç yolu olduğunu gösteriyor.

Sonunda bunun yerine, daha yumuşak bir hareket sağlayan bir yay kullandım. Baharın bir tür masa lambasından geldiğine inanıyorum, ancak bunu söylemek zor, çünkü daha yakın bir zamanda box-o-spring'larımdan çıktı.

Adım 11: Boyun Kasları ve Tendonları (servolar ve Kablolar)

Başın hareket etmesini sağlamak için, çoğu RC uçağının kanatlarını nasıl kontrol ettiğine benzer şekilde, kuvvetleri kafaya itme çubukları ile uygulanmış olan robotların arkasına monte edilmiş servolarla gitmeye karar verdim.

İtme Çubukları Seçin

İlk girişimim, hurdada bulduğum eski bir RC düzleminden sert tel itme çubukları kullanmaktı, ancak çok büyük sürtünme ile karşılaşmadan tüplerdeki dirseklerden geçmek için çok katıydı. Daha sonra bisiklet frenlerinden / dişlilerinden çok daha iyi sonuç veren esnek bir bükülü kablo keşfettim. Bu uygulama için esneklik (borudaki kıvrımların etrafında dolaşmak için gereken) ve sertlik (telin boru dışında olduğu yerlerde çok fazla kıvrılmayı önlemek için gerekli) arasında mükemmel bir uzlaşma vardır.

Burada, RC uçaklarının kullandığı her türlü konektörü ve konuyu açıklayan bir web sitesi.

Servoları Monte Et

Düşük profilli kanatlı servolar kullanmayı seçtim, çünkü kafa gerçekten hareket etmek için fazla güç gerektirmiyor ve alan tasarrufu cazip geliyordu. Bunların montajı da kolaydır, çünkü montaj tırnakları elektronik tablaya paraleldir. 3 mm'lik delikler açtım ve servoyu M3 vida ve cıvatalarla tuttum.

Servolarımdan biri oldukça çırpılmış ve bir montaj tırnağı eksikti, bu yüzden silikon ile yerine yapıştırdım, bu da işe yaradı, bu da bir seçenek.

İtme Çubukları / Kabloları için Delikler Bulun ve Delin

Rehberlik için fotoğraflarıma bakın, ancak çubuklarınız için delikleri nereye koyacağınızı belirlemeniz gerekir. Aşağıdakileri dikkate alın:

• Borular mümkün olduğunca az kıvrılmalı / bükülmeli olmalıdır
• Kablolar, çok fazla esnemelerine gerek kalmadan borulardan servolara ve boyuna mümkün olduğunca yakın olmalıdır.

Adım 12: Zombikasyon: Cilt / Resim (silah)

Bu cilt çürük

Burada, bebeğin cildini zombiye etmek için kullanılabilecek talimatlarda bulduğum harika bir teknik kullandım.

Ekstremite sarılıyorum ve alış veriş paketlerinin plastiği ile sıkıca yüzleştim, uçları birkaç Siyanoakrilat (Süper Yapıştırıcı) veya ince çift taraflı bant ile sabitledim. Burada silikon kullanmayın, çünkü boya yapışmaz (veya en azından Akrilik, mekanlarda kullandığım deniz sızdırmazlık maddesine yapışmaz)

Bir uzuvlar sarılır, üzerlerinde bir ısı tabancası kullanır, ısı, plastiğin büzülmesine ve deforme olmasına, bebek parçalarının etrafını sıkmasına ve zombi cildi için büyük bir temel oluşturmasına neden olur.

O cilt boya

Cildinizin etkisinden memnun olduğunuzda boyamaya başlama zamanı gelmiştir. Akrilikleri kullandım ve ortaya çıktıklarından çok memnun kaldım. Sonunda sadece 3 renk kullandım, beyaz, siyah ve bir tür kırmızımsı kahverengi.

Tercih ettiğiniz zombi lezzetine bağlı olarak zombinizi daha kahverengi, daha yeşil, daha sulu veya daha taze yapmayı seçebilirsiniz. Bu sefer solgun ölü bir bakışla gittim.

Her şeyi beyaza boyamakla başladım çünkü etli bebek teni ve beyaz plastik arasındaki farkın boya işimi karıştırmasını istemedim.

Sonra hafif sulanan gri / pembe / kahverengi çeşitli katmanlar yaptım.

Parmaklarınızı, fırçalarınızı veya ellerinizi alabileceğiniz başka bir şeyi kullanmaktan korkmayın. Ellerimde pembemsi bir karışım sürdüm ve çatlaklara koyu kürdan ile koyu renkler koydum.

Uzun kıvrımlarda detayı ortaya çıkarmak için katlamanın üzerine koyu boya lekeleri koydum, sonra kıvrım ile aşağıya sürükledim, bu daha derin kısımlara boyayı sürtüyor ve dokuyu ortaya çıkarmaya yardımcı olan yüksek kısımları siliyor.

Sadece muz gitmekten korkmayın, sonuçta, bu bir zombi, bu yüzden çok bağışlayıcı.

Adım 13: Zombikasyon: Dişler

Çoğu bebek çok az zombi küçük ağzına sahiptir, bu yüzden bunu düzeltmeye karar verdim.

İlk Kesim Creepest

Ağzı açık bir ağzı, hatta servolar tarafından kontrol edilebilecek birini bile düşündüm, fakat sonunda biraz daha ince olmaya karar verdim. Bir Dremel kesme diski ve bazı yan kesicileri bir yandan ağzını bir yüz buruşturucuya büyütmek için kullandım.

Dişleri Yap

Daha sonra bazı patlamış mısır çekirdekleri elimde ince bir parçaya yapıştırmak için kullanılan ahşap tutkalı elde ettim (kullandığım gibi mavi değil siyah kartı öneririm). Ben de "diş etlerini" bir miktar temaslı yapıştırıcı tutkal ile oluşturdum (tahta tutkalı bunu yapmak için çok akışkandı).

Boya

Boya, hafif yıkamalar ile başlayan, ardından siyahlar ve kahverengilerden oluşan çoklu tabakalarda yapıldı. Boyanın çoğunu her geçişte bir bez ile silerek, dişler arasındaki boşluklarda daha koyu alanlar bıraktım. Sonunda diş etlerine biraz kırmızımsı kahverengi bir kahve koydum.

Dişlerde Tutkal

Boya kuruduğunda, tüm düzeneği başa yapıştırmak için bir miktar deniz silikonu kullandım (esnek ve plastiğe yapışan herhangi bir tutkal işe yarayacak). Güzel ve yapışkan bir yapıştırıcı seçin ya da çok hızlı bir şekilde ayarlayın, çünkü dişleri boynundan yerinde tutmak çok zordur.

Adım 14: Zombization: Esnek Cilt

Bebeğin elbisesinin mekaniği, özellikle dirsekleri ve boynu kaplamadığı birkaç yer vardı. Bunu biraz daha beyaz plastikle "cilt" oluşturarak düzelttim.

Boyun

1. Boynuna biraz ince çift taraflı bant veya bir miktar süper yapıştırıcı sarın.
2. Omuzlardan daha dar, bir çit tel halkası yapın
3. Boyundan omuzlara bir koni / tüp beyaz plastik (alışveriş paketinden) yapın.
4. Diğer cilde uyması için boya

Tel halkayı yerinde tutmak için mıknatısları gövdenin üst kısmına yapıştıracaktım, ancak halka elbise yakasından daha büyük olduğu için gerekli olmadı. Kilometreniz değişebilir.

Silâh

Resimler bu adımı kelimelerden daha iyi tarif ediyor. Kolları daha sonra cildin geri kalanına uyacak şekilde boyanmış plastik tüplerle uzattım. Bebek kıyafetlerine bağlı olarak burada daha fazla veya daha az dikkat etmeniz gerekebilir. Sadece dirsekleri kapatmam gerekiyordu, ben de plastiği kollara koydum.

Adım 15: Zombifikasyon: Kesilmiş Bacak

Kemik

Kol tertibatlarından soldan bir dübel parçası alın ve ucunda bir miktar ekstra uzunluk bıraktığınızdan emin olarak kemik şeklini alın.

Oymanın tamamını bir Dremel zımpara bandı ile yaptım, ancak bir dosya ve bir zımpara kağıdıyla kolayca elde edebilirsiniz.

Bacak

Kullanılmayan oyuncak bebek bacaklarından bir tanesini parçalayın ve plastiğe sarın, ardından önceki adımlar gibi, ısı tabancasıyla vurun.

Kullanın boyanabilir bacağın sonuna kadar doldurmak için kalafat. Fazladan etli yapmak için parçalanmış plastik torba parçaları koydum.

Bacağın üstünü kalafatla doldurduktan sonra, kemiği (set etmeden önce) yapıştırabilirsiniz. Mantıklı bir derinliğe yerleştirildiğinden emin olun. Kemiğime bir kafa koyduğumdan dizin olacağı yerleştiğinden emin oldum.

Boya

Boya onu.

Daha önceki adımlarda anlatılanlarla aynı yöntemleri kullandım.

iliştirmek

Bacağın üstünden bir delik açtım ve bacağını elektronik tablaya tutturmak için bir parça çit teli kullandım.

Gevşek bir ataşman tercih edilir, böylece bebek emeklerken bacak güzel bir şekilde hareket eder.

Adım 16: Zombization: Yıpranmış Giysiler

Zombiler kıyafet anlamlarıyla bilinmemektedir, bu yüzden elbiseleri biraz karıştırmamız gerekiyor.

Satın aldığım bebek, insanoğlunun bildiği en ucuz, en sentetik malzemeden yapılmış oldukça şık bir elbise giyiyordu.

Havalandırmak için düşünebildiğim her şeyi denedim, ama hiçbir şey bana aradığım etkiyi vermedi.

Çamaşır suyu

Çamaşır suyu hiç farketmedi … Sarı olduğunu ve sentetiklere zarar verdiğini okudum, ama görünüşe göre bu şeyler değil.

Kahve

Adam Savage, her zaman elbiselerini havalandırmak için kahve içerek kahve içmekten bahsediyor. Ya benden daha kuvvetli kahve içiyor (pek mümkün değil) ya da baristaların üniformasını bu işin içinden çıkarmaları gerekiyor.

Çay

Çünkü neden olmasın? Gerçek efekt yok.

Akrilik boya

Sonunda bu en etkili ve hala ancak zordu. Onları yıkamak için sulandırılmış beyaz boyayı karanlık alanlara sürdüm.

Ayrıca yeşil / kahverengi boyayla beyaz bölgeleri topladım ve yakasına kırmızımsı kahverengi bir renk ekledim.

Adım 17: Servolar: Tazeleme

Kod yazmaya başlamadan önce, servoların nasıl ve ne yaptığını yenileyelim.

Standart hobi servo aşağıdaki ana bölümlerden oluşur

• DC motoru
• Şanzıman (Çokça azalma)
• Potansmetre (değişken direnç)
• Kontrol devresi

Potansiyometre, dişli kutusunun çıkış miline bağlanır. Kontrol devresi bu potansiyometreyi, çıkış milinin hangi açıda olduğunu ve dolayısıyla giriş sinyali tarafından istenen açıya ulaşmak için DC motorunu ne şekilde ve ne kadar döndürmesi gerektiğini belirlemek için kullanır. Potansiyometrenin kendisi genellikle 180 dereceden fazla dönemez ve bu nedenle bir servonun ne kadar dönebileceğine ilişkin mekanik bir sınır vardır (buna rağmen daha fazla ve hatta sürekli olarak dönebilen özel servolar alınsa da).

Kontrol sinyali

Kontrol sinyali aslında 1000 ila 2000 mikrosaniyelik bir 5V darbesidir, burada 1000 minimum dönüşü gösterir ve 2000 maksimum dönüşü ve arasındaki tüm değerleri gösterir. Bu kontrol darbeleri her 20 milisaniyede bir gönderilir.

Tüm bunların anlamı, servo şaftı belirli bir açıda ayarlayacak olan darbeleri üretmek için bir mikrodenetleyici kullanabilmemizdir.

Bağlayıcı

Standart servo konektöründe 3 soket bulunur ve 2.54mm (0.1 ") erkek başlık pimleri dizisine sığar. Konektörler çeşitli renk şemalarına sahip olabilir, ancak bunlar genellikle:

• Zemin: Siyah / Kahverengi
• + 5v: Kırmızı
• Sinyal: Turuncu / Beyaz

Adım 18: Kod: Planlama

Hareketi Servo Konumlarına Dönüştür

Zombotun ileri doğru hareket etmesini sağlamak için kolların nasıl hareket etmesi gerektiğini tanımlamak kolaydır, ancak bunu servo hareketlerine nasıl dönüştürebiliriz?

Öncelikle, yerde yatarken ve sadece kollarımızı kullanabilseydik nasıl ilerleyeceğimizi açıklayalım.

1. Kolu yerden kaldır
2. Kolu mümkün olduğunca ileri uzatın
3. Alt kol ve zemini tut
4. Kendimizi ileri doğru çek (geri çek)

Bunu iki kolla senkronize edilmiş (yüzme kelebekleri gibi) veya alternatif kollarla (yüzme taraması gibi) yapabiliriz.

Örnekte tarama seçeneğiyle çalışacağım, aynı işlemi başka hareket kalıpları oluşturmak için de kolayca kullanabilirsiniz.

Sol kol	Sağ kol
Yükseltilmiş, Geri Çekti	Düşük, İleri İleri
Yükseltilmiş, İleri İleri	İndirdi, Geri Çekti
Düşük, İleri İleri	Yükseltilmiş, Geri Çekti
Aşağı Geri Çekti	Yükseltilmiş, İleri İleri

Bunu kodda uygulamak için düşünebildiğim en mantıklı yol, belirli bir anda tüm servoların konumunu içeren bir dizi "çerçeve" tanımlamaktı. Çerçevelerde belirli bir hızda dolaşmak bize bir hareket animasyonu verecektir.

Burada "maksimum" olarak yükseltmeyi / uzatmayı ve "minimum" olarak alçaltmayı / geri çekilmeyi düşünüyorum.

çerçeve	Sol omuz	Sol dirsek	Sağ omuz	Sağ dirsek
1	maksimum	Min	Min	maksimum
2	maksimum	maksimum	Min	Min
3	Min	maksimum	maksimum	Min
4	Min	Min	maksimum	maksimum

Servo Sınırlarını Belirle

Yeni kare kare animasyonumuzu kullanmak için kod yazmadan önce, her servo için minimum ve maksimum değerlerini belirlememiz gerekir. Dikkate alınması gereken iki ana faktör var.

• Fiziksel bir engel olabilir. eğer mekanik montajınız servonuzun yazılımınızın istediği kadar dönmesine izin vermiyorsa servoya zarar verebilir.
• "Min" ve "max" değerlerini milisaniyeye çevirmemiz gerekir ve bunlar bedenin iki tarafında da zıttır. Örneğin: sağ taraftaki omuz servosunun (önden bakarken) kolu kaldırmak için saat yönünde dönmesi gerekir, fakat sol taraftaki saat yönünde kol alçalır.

Bir servonun hareket aralığını belirlemek için aşağıdaki küçük kod parçasını yazdım. Arduino'nuza yükleyin ve belirtilen pime bir servo bağlayın (örnekte pim 3).

• Arduino'ya (9600 Baud) bağlanmak için bir seri terminal kullanın (macunu tercih ederim).
• Servoyu min (1000 mikrosaniye) göndermek için 'q' tuşuna basın
• Servoyu ortalamak için 'w' tuşuna basın
• Servoyu maksimuma göndermek için 'e' tuşuna basın (2000 mikrosaniye)
• Mevcut konumu 5 mikrosaniye kadar artırmak veya azaltmak için 'o' ve 'p' tuşlarını kullanın.
• Kaç mikrosaniyenin geri çekilmiş / düşürülmüş olduğuna dikkat edin
• Uzatılmış / yükseltilmiş olan mikrosaniyelerin kaç tane olduğuna dikkat edin.

Kaç mikrosaniyenin geri çekilmiş / düşürülmüş ve uzatılmış / yükseltilmiş olduğunu belirledikten sonra, diğer tüm servolar için de aynısını yapın.

// Yazan: Jason Suter 2014 // Bu örnek kod kamu malıdır. #Dahil etmek // pin ayrıntıları int servoPin = 3; statik int minMicros = 1000; statik int midMicros = 1500; statik int maxMicros = 2000; Servo servoUnderTest; // bir servoyu kontrol etmek için servo nesnesi oluşturun int posMicros = 1500; // servo pozisyonunu saklamak için değişken void setup () {servoUnderTest.attach (servoPin); // seri portu yapılandırın Serial.begin (9600); } void loop () {if (Serial.available ()> 0) {char inByte = Serial.read (); // gelen seri bayt if (inByte == 'q') {posMicros = minMicros; } else eğer (inByte == 'w') {posMicros = midMicros; } else eğer (inByte == 'e') {posMicros = maxMicros; } else eğer (inByte == 'o') {posMicros = max (posMicros-5, minMicros); } else eğer (inByte == 'p') {posMicros = min (posMicros + 5, maxMicros); }} // mevcut pozisyonu bildir Serial.print (posMicros); servoUnderTest.write (posMicros); }

Adım 19: Kod: Tarama

Seri Pimlerinizi Seçin

Modülü, SERIAL0 ve SERIAL1 standart Ardunio pinlerinde kullanabilirsiniz, ancak bellenimin yeni bir sürümünü yüklemek istediğiniz her seferde bağlantısını kesmeniz gerekir.

Arduino Library Software Serial'ü kullanarak ikinci bir seri port tanımlayabilir ve bunun yerine onu kullanabiliriz.

Önce kütüphaneyi içe aktar

#Dahil etmek

Ardından, global değişken bildirimleri sırasında, SoftwareSerial sınıfının bir örneğini başlatır ve hangi pinlerin kullanılacağını belirleriz. Dijital pimi 11 Alma (Rx) ve 10'u İletim (Tx) olarak seçtim.

SoftwareSerial BTSerial (11, 10); // RX, TX

Okuma Prosedürünü Değiştirin

Normal seri bağlantı noktasını kullanmanın tek farkı, kurulum sırasında () bunun yerine yazılım seri örneğini başlattığımız ve callign işlevleri olduğunda oluşturduğumuz SoftwareSerial örneğine atıfta bulunmaktır. Cihazınız 9600 baud hızında çalışıyor olabilir, bu da fazlasıyla yeterli olacaktır, ancak benimki geçmişte 115200 olarak ayarlandı, bu yüzden değiştirmek için hiçbir neden göremiyorum. Anlamsız karakterler alıyorsanız bunu kontrol edin.

BTSerial.begin (115200);

Kullanılabilir verileri kontrol ederken şunları ararız:

BTSerial.available ()

ve bir karakteri okurken şöyle çağırırız:

BTSerial.read ()

Donanımı Bağlayın

Blutooth Modülünü Arduino'ya bağlayın

Benimle aynı JY-MCU modülünü kullanıyorsanız, o zaman:

• güç için Vcc'yi Arduino'nun 5V pimine bağlayın (bu nedenle Arduino'nun yerleşik regülatörünü kullanarak)
• GND'yi Arduino'daki bir topraklama pimine bağlayın
• Arduino'da Tx'i Rx'e bağlayın (benim durumumda pim 11)
• Arduino'da Rx'i Tx'e bağlayın (benim durumumda pim 10)

UYARI: 3.3V mantık

JY-MCU’daki alıcı pimi 3.3V mantık olarak derecelendirilmiştir. Benim durumumda Arduino'nun 5V çıkışını kullandım ve sorunsuz çalıştı, ancak Arduino'nun Tx çıkış voltajını bir çift voltaj bölücü dirençle düşürmek isteyebilirsiniz.

Fantezi Yeni Kablosuz Bağlantını Kullan

Arduino ile bilgisayarınızdan hava yoluyla konuşmadan önce (içinde Bluetooth kurulu olduğu veya dongle kurulu olduğu varsayılarak) veya telefonunuzda (kendi bilgisayarınızda çalışan veya kendi yazdığınız bir Bluetooth terminal uygulaması olduğunu varsayarak) eşleştirmeniz gerekir. cihazlar.

Bu işlem işletim sistemine göre değişir, ancak genel olarak:

• Hızlı başlat çubuğunda Bluetooth simgesini bulun ve tıklayın
• Bir cihaz eklemek için seçeneği seçin
• Listeden modülünüzü seçin ("bağlantı" olarak görünebilir) ve bağlan'ı tıklayın.
• İstendiğinde eşleştirme kodunu girin (genellikle bu modüllerde 1234)

Cihazlar eşleştirildikten sonra, kontrol panelinizin cihaz yöneticisine bakın (Windows'ta ise) ve Bluetooth modülünün "Portlar (Com ve LPT)" bölümü altında hangi port numarasına atandığını görün. Herhangi bir kablolu seri bağlantıda olduğu gibi bu bağlantı noktasına bağlanmak için macun gibi bir seri terminal kullanın.

Daha fazla bilgi

Daha fazla yardıma ihtiyacınız olursa, bu modülde çok iyi bir ders verilebilir.

Adım 22: Sonuçlar ve Yarışmalar

Sonuçlar ve Yorumlar

Umarım Eğitilebilirliğimden memnun kaldınız. Bu robot üzerinde biraz daha geliştirme yapmak niyetindeyim, böyle bir proje asla bitmedi!

Sürümlerini görmeyi, sorularınızı duymayı ve her şey hakkında ne düşündüğünüzü dinlemeyi çok isterim, bu yüzden lütfen bir yorum bırakın. Sahip olabileceğiniz sıkıntılara yardımcı olmak için elimden geleni yapacağım.

Yarışmalar

Bu, benimle işbirliği yapmanı istediğim adım, "oy ver" düğmesini tıklıyorsun ve popülasyondaki Zombotları serbest bırakmıyorum. Ya da bilirsin, bana oy verirsin, çünkü çok iyi bir öğretilebilir hale getirdiğimi ve umarım sana bir şey öğrettiğimi düşünüyorsun:-D

Özellikle ben heyecanlıyım RadioShack Mikrodenetleyici yarışma ve Form1 + 3D yazıcı çünkü diğer şeylerin yanı sıra hayata daha çılgın robotlar getirmek için 3D baskı kullanma yeteneğinden daha havalı bir şey hayal edemiyorum.

İçinde oldukça iyi uyuyor Cadılar bayramı Sahne gibi bir şey gibi görünmek gibi Süper Kötü Adam Yine de yapabilir, bu yüzden … utanma.

İkincilik Ödülü

Cadılar Bayramı Dekor Yarışması